- Docente: Claudio Melchiorri
- Crediti formativi: 6
- SSD: ING-INF/04
- Lingua di insegnamento: Inglese
- Modalità didattica: Convenzionale - Lezioni in presenza
- Campus: Bologna
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Corso:
Laurea Magistrale in
Ingegneria elettronica (cod. 0934)
Valido anche per Laurea in Ingegneria dell'automazione (cod. 0920)
Conoscenze e abilità da conseguire
The course provides the basic information and knowledge necessary to efficiently use robots in an industrial environment. For this purpose, the basic mathematical tools will be presented, necessary to define the kinematic and dynamic models, to control these mechanisms and program their tasks.
Contenuti
- Robotics and Industrial Automation; The "market" of industrial robots;
- Structure and components of robots; Applications of industrial robots;
- Homogeneous Transformations.
- Kinematics: Direct and Inverse kinematic problems. Work-Space.
- Kinematics: Differential kinematics and Statics for robots.
- Robot dynamics. Euler-Lagrangian formulation.
- Robot control. Position control in joint- and work-space. Centralized and decentralized control schemes.
- Trajectory planning.
- Robot programming.
Testi/Bibliografia
Notes are available on the teacher's web site.
Books: "Robotics: Modelling, Planning and Control", B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Springer Ed.
Metodi didattici
Il corso è erogato in lingua inglese, e consiste in 60 ore di lezione, (6 ECTS); Saranno presentati anche strumenti di simulazione con in quali si potranno approfondire alcuni concetti di cinematica, dinamica e controllo.
Modalità di verifica e valutazione dell'apprendimento
Final assessment consists in an oral or written exam. In case some practical work has been assigned during the course, it will be verified during the exam.
In both the oral and written exam, the students will be asked to define the kinematic model of simple robotic mechanism, and to show proper knowledge of dynamic and control elements for robotics.
A supplementary oral session could be requested if the written test is not completely positive.
Strumenti a supporto della didattica
Lucidi delle lezioni; Strumenti in laboratorio
Orario di ricevimento
Consulta il sito web di Claudio Melchiorri