- Docente: Lorenzo Marconi
- Crediti formativi: 6
- SSD: ING-INF/04
- Lingua di insegnamento: Italiano
- Moduli: Lorenzo Marconi (Modulo 1) Carlo Rossi (Modulo 2)
- Modalità didattica: Convenzionale - Lezioni in presenza (Modulo 1) Convenzionale - Lezioni in presenza (Modulo 2)
- Campus: Bologna
- Corso: Laurea in Ingegneria meccatronica (cod. 9250)
Conoscenze e abilità da conseguire
Lo studente impara ad analizzare sistemi dinamici nel dominio del tempo studiando risposte temporali, effetto di poli e zeri, relazione tra parametri fisici e andamenti temporali riguardo ai casi fisici introdotti nei corsi precedenti, stabilità e instabilità. Lo studente impara concetti elementari d’identificazione sul campo (identificazione guadagno statico, ordine del sistema sottostante, poli/zeri rilevanti). Lo studente impara ad analizzare i sistemi nel dominio della frequenza identificando la banda del sistema e mettendo in relazione le caratteristiche frequenziali con proprietà della funzione di trasferimento. Lo studente impara concetti quali risonanza e proprietà bloccanti con l’aiuto di un’intensa attività laboratoriale. Lo studente impara i principi della retroazione, sviluppando una buona comprensione di strumenti d’analisi del sistema in retroazione principalmente nel dominio della frequenza e legame tra la funzione di trasferimento open loop e le principali funzioni di sensitività closed-loop. Lo studente impara a progettare regolatori standard (PID) tarando in modo “non automatico” i parametri utilizzando gli strumenti d’analisi prima introdotti in modo cosciente. Il tuning è ragionato e consapevole. Tutta la trattazione è a tempo continuo (no tempo discreto) con elementi di discretizzazione trasmessi in attività successive su casi d’uso (project work).
Contenuti
- Introduzione al controllo in retroazione
- Sistemi dinamici a tempo continuo
- Trasformata di Laplace e funzione di trasferimento
- Stabilità e risposte di sistemi elementari
- Analisi Armonica
- Diagrammi di Bode: tracciamento via Matlab
- Introduzione al Controllo
- Esempi di progetto per tentativi
- Progetto di reti correttrici
- Regolatori PID (dispense, Ma. 6.9, Bo. Cap. 14)
- Esempi
Testi/Bibliografia
- Copia Slides
- G. Marro, "Controlli Automatici'', Zanichelli;
- P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni, "Fondamenti di controlli Automatici'', McGraw-Hill
Metodi didattici
Parte di teoria con slides e lavagna
Parte di Laboratorio via Matlab/Simulink
Modalità di verifica e valutazione dell'apprendimento
Esame Orale con approfondimento Matlab/Simulink
Strumenti a supporto della didattica
Matlab/Simulink
Orario di ricevimento
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