- Docente: Carlo Rossi
- Crediti formativi: 9
- SSD: ING-INF/04
- Lingua di insegnamento: Italiano
- Modalità didattica: Convenzionale - Lezioni in presenza
- Campus: Bologna
- Corso: Laurea in Ingegneria dell'automazione (cod. 0920)
Conoscenze e abilità da conseguire
Acquisizione dei metodi di progetto di regolatori tempo-continuo e tempo discreti per sistemi lineari ad un ingresso ed una uscita.
Contenuti
Introduzione ai sistemi di controllo in retroazione.
Stabilità interna ed esterna di un sistema in retroazione. Criterio
di stabilità di Nyquist. Margini di stabilità e stabilità
robusta.
Specifiche di prestazioni per sistemi di controllo. Specifiche
statiche e specifiche dinamiche. Specifiche nel dominio dei tempi e
delle frequenze. La funzione di anello e la relazione tra le
sue caratteristiche ed il comportamento del sistema in retroazione.
Scenari di controllo e strutture di regolazione.
Determinazione di regolatori "standard". Progetto per
soddisfacimento successivo delle specifiche statiche, sul disturbo,
dinamiche. Metodi di taratura dei regolatori standard: Rete
di Anticipo, Rete di Ritardo, Rete di Ritardo/Anticipo, PI, PID.
Metodi per la taratura mediante esperimenti di regolatori PI e PID.
Antisaturazione in presenza di azioni integrali.
Regolatori per sistemi con ritardo e sistemi poco
smorzati.
Introduzione al controllo ottimo ed all'assegnamento dei poli di un
sistema in retroazione.
Architetture più complesse dei sistemi di controllo: controllo in
cascata, precompensazione del riferimento ed architetture con
azione di controllo in avanti. Semplici architetture per sistemi di
controllo a più ingressi e più uscite.
Introduzione ai sistemi di controllo digitale. Campionamento dei
segnali. Spettro del segnale campionato. Ricostruttori di
segnale.
Criteri di stabilità e specifiche di progetto per sistemi discreti.
Progetto di regolatori per sistemi discreti. Tecniche di discretizzazione. Progetto mediante uso del piano ausiliario w. Regolatori PID digitali. Cenni al progetto analitico per assegnazione poli-zeri.
Testi/Bibliografia
P. Boltzern, R. Scattolini, N. Schiavoni " Fondamenti di Controlli Automatici ", II edizione, Mc Graw-Hill.
Metodi didattici
Lezione frontale con lucidi proiettati e spiegazione alla lavagna
Modalità di verifica e valutazione dell'apprendimento
La prova d'esame consiste di semplici esercizi di verifica, al superamento dei quali lo studente riceve un progetto di un sistema di controllo da svolgere in Matlab/Simulink. Lo studente ha a disposizione 24 ore per svolgere il progetto, che sarà successivamente discusso con il docente.
Orario di ricevimento
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