- Docente: Claudio Melchiorri
- Crediti formativi: 6
- SSD: ING-INF/04
- Lingua di insegnamento: Inglese
- Moduli: Claudio Melchiorri (Modulo 1) Roberto Meattini (Modulo 2)
- Modalità didattica: Convenzionale - Lezioni in presenza (Modulo 1) Convenzionale - Lezioni in presenza (Modulo 2)
- Campus: Bologna
- Corso: Laurea in Ingegneria dell'automazione (cod. 9217)
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Orario delle lezioni (Modulo 1)
dal 15/09/2022 al 04/11/2022
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Orario delle lezioni (Modulo 2)
dal 09/11/2022 al 21/12/2022
Conoscenze e abilità da conseguire
Al termine del corso lo studente conoscerà i concetti e le metodologie necessarie per definire il modello cinematico e dinamico dei robot industriali, primo passo fondamentale per la progettazione di leggi di controllo efficienti. Sarà inoltre acquisita una conoscenza di base delle principali problematiche (e soluzioni) legate alla progettazione del controllo. Sebbene illustrati per robot industriali, questi concetti possono essere applicati più in generale alla modellazione e al controllo di macchine automatiche complesse.
Contenuti
- Robotics and Industrial Automation; Robots in industries; Market and applications of industrial robots;
- Structure and components of robots;
- Homogeneous Transformations.
- Kinematics: Direct and Inverse kinematic problems. Work-Space.
- Kinematics: Differential kinematics and Statics for robots.
- Robot dynamics. Euler-Lagrangian formulation.
- Robot control. Position control in joint- and work-space. Centralized and decentralized control schemes.
- Trajectory planning.
- Robot programming.
Testi/Bibliografia
Notes are available online (Virtuale).
Books:
"Robotics: Modelling, Planning and Control", B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Springer Ed., 2009
"Handbook on Robotics", B. Siciliano, H. Khatib Editors, Springer, 2016
Metodi didattici
The course consists of 60 hours of teaching (6 ECTS) divided in two modules. Simulation tools (e.g. Matlab/Simulink) are introduced to solve problems of kinematics, dynamics and control.
Modalità di verifica e valutazione dell'apprendimento
Final assessment consists in a written/oral exam. In case practical work has been assigned during the course, it will be verified during the exam.
Strumenti a supporto della didattica
Notes of the teacher; Simulation tools; Laboratory setups
Orario di ricevimento
Consulta il sito web di Claudio Melchiorri
Consulta il sito web di Roberto Meattini
SDGs
L'insegnamento contribuisce al perseguimento degli Obiettivi di Sviluppo Sostenibile dell'Agenda 2030 dell'ONU.