- Docente: Michelangelo Bin
- Crediti formativi: 6
- Lingua di insegnamento: Italiano
- Moduli: Michelangelo Bin (Modulo 1) Michelangelo Bin (Modulo 2)
- Modalità didattica: Convenzionale - Lezioni in presenza (Modulo 1) Convenzionale - Lezioni in presenza (Modulo 2)
- Campus: Bologna
- Corso: Laurea in Ingegneria gestionale (cod. 0925)
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Orario delle lezioni (Modulo 1)
dal 22/02/2024 al 12/04/2024
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Orario delle lezioni (Modulo 2)
dal 18/04/2024 al 24/05/2024
Conoscenze e abilità da conseguire
Fornire gli strumenti di base metodologici-operativi per l'uso dei modelli matematici nel controllo automatico di sistemi e impianti.
Contenuti
Introduzione ai controlli automatici. Problemi di controllo. Controllo in anello aperto ed in retroazione.
Sistemi. Sistemi come relazioni. Sistemi dinamici nello spazio degli stati. Classificazione dei sistemi.
Teoria della stabilità. Traiettorie, equilibri e coppie di equilibrio. Stabilità interna ed esterna.
Sistemi lineari tempo invarianti (LTI). Soluzione di un sistema LTI. Principio di sovrapposizione degli effetti. Risposta libera e forzata. Diagonalizzazione e forma di Jordan. Modi naturali di un sistema LTI. Stabilità per i sistemi LTI. Linearizzazione.
Stabilizzazione e regolazione. Stabilizzazione tramite retroazione dello stato. Introduzione al problema della regolazione.
Funzioni di trasferimento. Trasformata di Laplace. Funzioni di trasferimento. Risposta all'impulso e modi naturali. Sviluppo di Heaviside.
Risposta dei sistemi elementari. Sistemi del primo e secondo ordine. Tempo di assestamento e sovraelongazione. Mappatura di specifiche temporali nel piano complesso. Sistemi a polo dominante. Sistemi polo-zero.
Analisi nel dominio delle frequenze di sistemi LTI. Serie e trasformata di Fourier. Risposta in frequenza. Diagrammi di Bode. Azione filtrante dei sistemi dinamici.
Stabilità dei sistemi in retroazione. Cenni di controllo tramite retroazione dello stato. Schema generale di sistemi di controllo con funzioni di trasferimento. Margini di fase e ampiezza. Criterio di Bode.
Prestazioni dei sistemi in retroazione. Funzioni di sensitività. Specifiche statiche e dinamiche. Principio del modello interno. Loop shaping.
Controllori PID. Struttura e analisi nel dominio delle frequenze. Realizzazione nel dominio del tempo e cenni sull'implementazione.
Testi/Bibliografia
Bolzern, Scattolini, Schiavoni, Fondamenti di Controlli Automatici, McGraw-Hill, 2015 (4° ed)
Metodi didattici
Lezioni ed esercitazioni frontali.
Modalità di verifica e valutazione dell'apprendimento
Esame orale
Strumenti a supporto della didattica
Virtuale (contenuti e materiale del corso, informazioni utili).
Orario di ricevimento
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