92992 - INDUSTRIAL ROBOTICS M

Conoscenze e abilità da conseguire

Il corso fornisce competenze avanzate nel campo della robotica industriale. Oltre a una sintesi dei principali concetti di cinematica e dinamica e dei principali algoritmi di controllo, gli argomenti affrontati durante il corso sono: tecniche di controllo avanzato per il controllo del moto e dell'interazione per manipolatori industriali (controllo robusto, controllo adattivo, controllo ad apprendimento, controllo di forza), pianificazione della traiettoria per robot e macchine automatiche, modellistica e controllo di robot mobili. Gli studenti apprenderanno nel dettaglio tecniche di modellistica, schemi di controllo avanzati, metodo di pianificazione della traiettoria non solo per i robot, ma più in generale per macchine automatiche con multi-gradi di libertà.

Contenuti

• Basic concepts of robotics (kinematic and dynamic models, basic control schemes).
• Advanced position control schemes: robust control, adaptive control, learning control, repetitive control.
• Force control of industrial manipulators: stiffness, impedance, hybrid position/force control.
• Trajectory planning for robots and automatic machines. 
  

Testi/Bibliografia

Notes covering the whole course are available online (Virtuale).

Books:

• "Robotics: Modelling, Planning and Control", B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Springer Ed., 2009
• "Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots", L. Biagiotti, C. Melchiorri, Springer Ed., 2008
• "Handbook on Robotics", B. Siciliano, H. Khatib Editors, Springer, 2016

Metodi didattici

The course consists of 60 hours of teaching (6 ECTS); Simulation tools (e.g. Matlab/Simulink) are introduced to solve problems of kinematics, dynamics and control.

Modalità di verifica e valutazione dell'apprendimento

Final assessment consists in a written/oral exam. In case practical work has been assigned during the course, it will be verified during the exam.

Strumenti a supporto della didattica

Notes of the teacher.
Laboratory setups.

Orario di ricevimento

Consulta il sito web di Claudio Melchiorri