28642 - FOUNDATIONS OF INDUSTRIAL ROBOTICS

Scheda insegnamento

  • Docente Claudio Melchiorri

  • Crediti formativi 6

  • SSD ING-INF/04

  • Modalità didattica Convenzionale - Lezioni in presenza

  • Lingua di insegnamento Inglese

  • AMS Campus

Anno Accademico 2015/2016

Conoscenze e abilità da conseguire

Main types of robots and their use in work cells; Simulation and Programming Languages for robots.

Contenuti

  • Robotics and Industrial Automation; The "market" of industrial robots;
  • Structure and components of robots; Applications of industrial robots;  
  • Kinematics. Homogeneous Transformations. Direct and Inverse kinematic problems. Work-Space.  
  • Differential kinematics and Statics for robots.  
  • Robot dynamics. Euler-Lagrangian formulation.  
  • Trajectory planning.  
  • Robot control. Position control in joint- and work-space. Centralized and decentralized control schemes.  
  • Robot programming. 

Testi/Bibliografia

Notes are available on the teacher's web site.
Books: "Robotics: Modelling, Planning and Control", B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Springer Ed.

Metodi didattici

Il corso è erogato in lingua inglese, e consiste in 60 ore di lezione, (6 ECTS); Saranno presentati anche strumenti di simulazione con in quali si potranno approfondire alcuni concetti di cinematica, dinamica e controllo. 

Modalità di verifica dell'apprendimento

Final assessment with an oral exam, with discussion of the practical work developed during the course.

Strumenti a supporto della didattica

Lucidi delle lezioni;   Strumenti in laboratorio

Orario di ricevimento

Consulta il sito web di Claudio Melchiorri