28642 - FOUNDATIONS OF INDUSTRIAL ROBOTICS

Conoscenze e abilità da conseguire

Al termine del corso lo studente conoscerà i concetti e le metodologie necessarie per definire il modello cinematico e dinamico dei robot industriali, primo passo fondamentale per la progettazione di leggi di controllo efficienti. Sarà inoltre acquisita una conoscenza di base delle principali problematiche (e soluzioni) legate alla progettazione del controllo. Sebbene illustrati per robot industriali, questi concetti possono essere applicati più in generale alla modellazione e al controllo di macchine automatiche complesse.

Contenuti

This is a basic course on robotics. Fundamental knowledge about modelling and control of these mechanical systems is provided, leaving other material to more advanced courses.

• Robotics and Industrial Automation; Robots in industries; Market and applications of industrial robots;
• Structure and components of robots;
• Homogeneous Transformations.
• Kinematics: Direct and Inverse kinematic problems. Work-Space of a robot.
• Kinematics: Differential kinematics and Statics for robots.
• Robot dynamics. Euler-Lagrangian formulation.
• Robot control. Position control in joint- and work-space. Centralized and decentralized control schemes.
• Trajectory planning.
• Robot programming.

Testi/Bibliografia

Notes and other teaching material are available on "Virtuale".

Books (suggested):

"Robotics: Modelling, Planning and Control", B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Springer Ed.

"Handbook of Robotics", B. Siciliano, O. Khatib (Eds.), Springer

Metodi didattici

Il corso è erogato in lingua inglese, e consiste in 60 ore di lezione, (6 CFU); Saranno presentati anche strumenti di simulazione con in quali si potranno approfondire alcuni concetti di cinematica, dinamica e controllo.

Modalità di verifica e valutazione dell'apprendimento

Final assessment consists in an oral or written exam. In case some practical work has been assigned during the course, it will be verified during the exam.

In both the oral and written exam, the students will be asked to define the kinematic model of simple robotic mechanism, and to show proper knowledge of dynamic and control elements for robotics.

A supplementary oral session could be requested if the written test is not completely positive.

Strumenti a supporto della didattica

Slides; Matlab

Orario di ricevimento

Consulta il sito web di Gianluca Palli

Consulta il sito web di Roberto Meattini