- Docente: Claudio Melchiorri
- Crediti formativi: 6
- SSD: ING-INF/04
- Lingua di insegnamento: Inglese
- Modalità didattica: Convenzionale - Lezioni in presenza
- Campus: Bologna
- Corso: Laurea Magistrale in Automation engineering / ingegneria dell'automazione (cod. 8891)
Conoscenze e abilità da conseguire
Il corso fornisce competenze avanzate nel campo della robotica industriale. Oltre a una sintesi dei principali concetti di cinematica e dinamica e dei principali algoritmi di controllo, gli argomenti affrontati durante il corso sono: tecniche di controllo avanzato per il controllo del moto e dell'interazione per manipolatori industriali (controllo robusto, controllo adattivo, controllo ad apprendimento, controllo di forza), pianificazione della traiettoria per robot e macchine automatiche, modellistica e controllo di robot mobili. Gli studenti apprenderanno nel dettaglio tecniche di modellistica, schemi di controllo avanzati, metodo di pianificazione della traiettoria non solo per i robot, ma più in generale per macchine automatiche con multi-gradi di libertà.
Contenuti
- Basic concepts of robotics (kinematic and dynamic models, basic control schemes).
- Advanced position control schemes: robust control, adaptive control, learning control, repetitive control.
- Force control of industrial manipulators: stiffness, impedance, hybrid position/force control.
- Trajectory planning for robots and automatic machines
Laboratory activities are planned on the design and control of robots (LEGO, ROS, Simulation tools).
Testi/Bibliografia
Notes covering the whole course are available online (IOL).
Books:
- "Robotics: Modelling, Planning and Control", B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Springer Ed., 2009
- "Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots", L. Biagiotti, C. Melchiorri, Springer Ed., 2008
- "Handbook on Robotics", B. Siciliano, H. Khatib Editors, Springer, 2016
Metodi didattici
The course consists of 60 hours of teaching (6 ECTS); Simulation tools (e.g. Matlab/Simulink) are introduced to solve problems of kinematics, dynamics and control.
Modalità di verifica e valutazione dell'apprendimento
Final assessment consists in a written/oral exam. In case practical work has been assigned during the course, it will be verified during the exam.
Strumenti a supporto della didattica
Notes of the teacher.
Laboratory setups.
Orario di ricevimento
Consulta il sito web di Claudio Melchiorri